Die Anfänge der Gemeinde gehen auf das Jahr 1921 zurück.

1927 wurde Arolsen selbständige Gemeinde. In der Mannelstraße 19 konnte ein größerer Raum als Versammelungsstätte angemietet werden.

Nach dem Kauf eines Grundstücks in der Wilhelm-von-Humboldt-Straße begannen im Jahre 1972 die Bauarbeiten zur Errichtung einer Kapelle. Diese wurde am 17.09.1972 durch den damaligen Bezirksältesten Rudolf Schilling eingeweiht.

Im Juli 2003 wurden die Gemeinden Arolsen und Mengeringhausen zusammengelegt. Die Gottesdienste finden seit diesem Zeitpunkt in Bad Arolsen statt.

Die räumlich beengte Situation des Kirchengebäudes in Bad Arolsen machte einen grundlegenden Umbau erforderlich. So wurde Ende April 2005 der letzte Gottesdienst im alten Kirchgebäude gefeiert. Am 02. März 2006 konnte der Wiederbezug des Kirchengebäudes vorgenommen werden. In einem Festgottesdienst übergab Apostel Sommer der Gemeinde ein wunderschönes Gotteshaus mit den Worten: „Das Haus ist ein Mittelpunkt des religiösen Lebens, ein Ort der Gemeinde und eine Stätte der Stille und Andacht.“

Zur Zeit dienen den 81 Geschwistern 1 Gemeindeevangelist, 1 Priester und 3 Diakone.