Seit dem Jahre 1908 werden Gottesdienste in Frankenberg durchgeführt; damals wurden die ersten Mitglieder der Neuapostolischen Kirche in Frankenberg von Amtsträgern der Gemeinde Marburg/Lahn bedient.

1922 wurde die Gemeinde Frankenberg als eigenständige Gemeinde gegründet. Bedient wurden die Geschwister weiterhin von den Brüdern aus Marburg.

Durch das stetige Wachstum der Gemeinde mussten immer wieder geeignete Versammlungsstätten gesucht werden; so wurde unter anderem der Vorraum der Kegelbahn des Hotels Goßberg und ab dem Jahre 1925 ein Saal im „Deutschen Haus“ gemietet.

1950 wurde in der Wilhelm-Tischbein-Strasse 5 ein behelfsmäßiger Baracken-Neubau errichtet.
Anstelle des Barackenbaus wurde 1960 eine neue Kirche erbaut, die am 1. Weihnachtsfeiertag 1960 geweiht wurde.

Im Jahr 1997 erfolgte eine umfassende Neugestaltung des Kirchengebäudes.
2008 erfolgte die Eingliederung der Gemeinde Battenberg.

Zur seelsorgerischen Pflege der Geschwister stehen dem Vorsteher zwei Priester und zwei Diakone zur Seite.